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1895年，清政府在甲午一战中认识到旧式军队的战斗力极其低下，所以决定组建一支新式军队来保卫京师的安全。由于新军是为了加强京师和近畿防务，所以称之为“武卫军“。
清政府任命军机大臣荣禄为武卫军统帅，武卫军沿袭中国古代军队编制分为前后左右中五路。武卫前军是聂士成的武毅军，武卫后军是董福祥的甘军，武卫左军是宋庆的毅军，武卫右军是袁世凯新建陆军，武卫中军是荣禄新募的部队。
武卫前军是李鸿章淮军的根基部队，是武卫各军中装备最好，战斗力最强的部队。八国联军侵华战争中部署在芦台及天津一带，是抵挡八国联军的第一线。由于义和团扰乱，武卫前军主将聂士成在作战中阵亡，武卫前军溃散。由于冯国璋是武毅军出身，所以后来武卫前军旧部投靠了袁世凯。
武卫后军是左宗棠收复新疆的甘军部队。八国联军侵华战争中武卫后军护卫慈禧太后西逃，由于前期武卫后军是攻击洋人的主力，所以成了董福祥成了八国联军的头号通缉犯，所以武卫后军后来留置在西北。民国时期的马家军的前身就是武卫后军。
武卫中军武卫中军是清廷准备从新扩编的武装力量，统帅为满人，士兵也要尽量招收八旗子弟。八国联军打进北京城，中军还在筹建中。后来武卫中军改编为北洋第一镇成为清朝御林军，最终被袁世凯吞并。
武卫左军武卫左军是河南地区为了镇压捻军而组建的部队。八国联军侵华战争中武卫左军参与了天津的作战，虽然损失惨重但能够保持建制，战后得到了一定的发展。成为一直是独立于北洋军体系为的一大派系。民国时期河南督军赵倜的宏威军，张勋的辫子军，安徽督军的定武军，热河姜桂题都是武卫左军的部队。
武卫右军是李鸿章的淮军支持下以组建的新式陆军，主要以天津武备学堂及周边招兵而组建的新式陆军。武卫右军是新式军队，直到八国联军侵华还没有能够形成真正的战斗力，幸运的是，武卫右军随袁世凯进入山东镇压义和团，从而躲过了庚子国难，成为武卫军中唯一保存完整建制及装备的部队。
庚子国难后，清政府开始重建军队，而此时聂士成已阵亡，董福祥与洋人结仇不能重用，宋庆此时已是80高龄，所以袁世凯成为了清政府唯一可以依靠的，这也注定了清朝最后的命运。
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